L’église d’Avesnières a été consacrée par le Seigneur Guy 1^er de Laval au XII° s. Selon la légende, le Seigneur Guy, traversant la Mayenne à cheval, a été préservé de la noyade par la Vierge Marie. Le lieu du sanctuaire a été choisi en mémoire de ce sauvetage miraculeux. S’inspirant du modèle des églises de pèlerinage, son chœur est entouré d’un déambulatoire ouvrant sur cinq chapelles rayonnantes, ce qui lui donne un chevet remarquable.

Au XVI°s, la voûte du chœur est élevée à 17 mètres de hauteur. La tour de croisée sera couronnée par une magnifique flèche ouvragée en pierre jaune du Poitou en 1534.

Suite au départ des prussiens, en 1871, Mgr Wicart fait édifier un portail néo-roman orné de reliefs sculptés illustrant les miracles de la Vierge Marie. L’église Notre Dame d’Avesnières a été élevée au rang de Basilique en 1898.